重工業向け自律重量物搬送＆スマートプラントロジスティクス

自動車エンジンブロック、大型鋼板コイル、大型シャーシなどの重量物を、ミリ単位の精度で工場のローラーコンベアと自動ドッキングして搬送します。

PlantAMR Heavy Payload & Roller Docking Architecture

Robotics Core: Transport Core — 10-Ton Payload & Roller Interface

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • Steerable Powered Caster Array
  • Motorized Roller Bed
  • Natural-Marker Hybrid SLAM
  • Floor Load Balancing Suspension
  • Fail-Safe Hydraulic Drum Brake

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

PlantAMRにおける全方向移動性と重量ペイロード

狭い産業通路で重量スタンピングダイ、鋼コイル、エンジンブロックを輸送するには、高トルク全方向移動性、床荷重バランシング、フェイルセーフ制動が必要です。PlantAMRは産業用重量AMRのエンジニアリングフレームワークを定義します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications